Comece por escorrer o pêssego da calda e reservar ambos. Corte o pêssego em pedaços pequenos e reserve também.
Numa panela, leve ao lume a calda do pêssego com um pouco de água (cerca de 250 ml) até ferver.
Desligue o lume e adicione a gelatina de pêssego, mexendo bem até dissolver completamente.
Numa tigela grande, misture o leite condensado com as natas batidas em chantilly. Adicione a gelatina dissolvida na calda e envolva bem.
Junte o pêssego cortado à mistura anterior e mexa delicadamente.
Verta a bavaroise numa forma previamente untada com um pouco de óleo ou água. Leve ao frigorífico por cerca de 4 horas ou até ficar bem firme.
Desenforme a bavaroise com cuidado e sirva decorada a gosto, por exemplo com mais pedaços de pêssego ou folhas de hortelã.