Pré-aqueça o forno a 190°C e forre uma forma de madalenas com 12 cavidades com forminhas de papel.
Numa tigela grande, peneire a farinha, o fermento e o sal. Adicione o açúcar e as raspas de laranja, misturando bem.
Numa tigela média, bata os ovos com um batedor até ficarem levemente espumosos. Acrescente o iogurte, o leite, a manteiga derretida, a essência de baunilha, a essência de laranja (se utilizar) e o sumo de laranja. Mexa até obter uma mistura homogénea.
Adicione os ingredientes líquidos à mistura de farinha, incorporando delicadamente com uma espátula até obter uma massa lisa. Não misture em excesso.
Acrescente as pepitas de chocolate à massa (caso decida usá-las) e envolva-as cuidadosamente.
Distribua a massa igualmente pelas cavidades da forma de madalenas, enchendo-as cerca de 3/4 do total.
Leve ao forno pré-aquecido e asse durante 15 a 18 minutos, ou até que um palito inserido no centro saia limpo.
Retire do forno e deixe as madalenas arrefecerem um pouco na forma antes de transferi-las para uma grelha para arrefecer completamente.
Sirva as madalenas de laranja simples ou com pepitas de chocolate.